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      AGV調度系統是什麼?


      發佈時間:2020年06月17日 內容來源:深圳市足球买球平台智能機器人股份有限公司

      AGV調度系統是什麼?

      對AGV調度系統的定義是:

      調度系統(Dispatching system):上位控制系統中用於任務調度、車輛管理及交通管理的控制軟件。

        在深入之前,爲了便於理解,先闡明基本概念的含義。

        ● Dispatch(派遣):指派一個AGV去執行一個運輸任務。

        Dispatching is the process of assigning a transportation job to an AGV

        ● Schedule(狹義上的“調度”):分配一批運輸任務給一組AGV去執行。

        Scheduling is the process of dispatching a set of AGVs to a batch of transportation jobs

        The aim of AGV scheduling is to dispatch a set of AGVs to achieve the goals for a batch of pickup/ drop-off (or P/D for short) job

        ● Route(路徑規劃):生成所有被指定 AGV 的路徑使其能完成各自被指派的任務。在機器人領域,路徑翻譯爲 path ;而在 AGV 領域通常使用 route 表示相似的概念,翻譯爲“路線、軌道”,它一般表示固定的不經常變動的路徑。path 只能用作名詞,route 還可以作爲動詞,表示“爲…指派路徑”。本文我們不糾結這些微妙的細節,統一稱其爲路徑。

        Routing is the process of determining routes for a set of AGVs to fulfill their respective transportation jobs

        Once the scheduling decision is made, the mission of routing is to find a suitable route for every AGV from its origin to destination based on the current traffic situation

        單獨看一個AGV的工作並不複雜。例如機牀要加工零件時通過更上層的MES控制系統給AGV的調度系統發出請求命令,後者派遣(dispatch)一臺 AGV 負責把原料從倉庫運送到機牀。這個過程可以被稱爲一個任務(job),一個任務就是在一對工作地點之間移動。在這個例子中,機牀只提出需求(我要在什麼時間加工什麼零件),至於選擇哪個 AGV 運送零件原料,AGV 該沿哪條路線運動,這些都是調度系統的工作。調度系統一旦爲AGV指定好路徑後,AGV上的車載控制器會根據指令完成具體的運動控制任務,例如速度保持在多少,遇到路口轉向時輪子怎麼轉動等等。所以在一個完整的大系統中,AGV調度系統位於上層控制系統和底層控制系統的中間,其到管家的作用。

        但是對於多個AGV,調度問題就會變得非常困難,而且AGV數量越多,難度越大。因此,調度系統成爲AGV行業的一個關鍵技術

       。而能夠調度的AGV數量也成爲評判一個調度系統強大與否的重要指標。根據筆者的判斷,雖然目前從事AGV行業的企業很多,但是具有自主調度系統的企業並不多,而能夠真正把調度系統優化的很好、能夠最高效率地利用AGV系統的企業更是屈指可數。當然,如果站在AGV廠家的立場,他們並沒有太大的動力把調度系統做的很高效。因爲提高調度效率會減少AGV的投入量,這意味着賣出的AGV就少了。

        對實際應用的AGV調度系統軟件,它的功能通常是非常豐富的,一般包括:任務管理、車輛狀態監控、路徑規劃、地圖編輯、數據庫查詢等。

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