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    AGV智能車的軌跡信息處理控制方法


    發佈時間:2019年09月19日 內容來源:深圳市足球买球平台智能機器人股份有限公司

    AGV智能車的軌跡信息處理控制方法,包括:軌道信息分段擬合、斜率偏移量換算、權重計算、決策輸出四個步驟;軌道信息分段擬合採用最小二乘法進行分段擬合,近似成直線處理,提取出斜率和偏移量;斜率和偏移量換算是通過座標變換將斜率值的變化與角度成線性關係;權重計算是根據當前曲線分段所處的圖像座標位置、結合分段總數量,分配以一定的決策權重;決策輸出是指根據最終的決策量結合車輛的輪距軸距計算輸出最優的方向盤轉角,以指令形式發送給車輛VCU控制器,控制器再控制EPS轉向。

    qfagv.jpg

    AGV智能車的軌跡信息處理控制方法,包括如下步驟:

    (1)獲取AGV智能車在圖像中的軌跡信息,對所述軌跡信息進行分段擬合,得到多組依次連接的線段;

    (2)對於任一組線段,提取該線段的斜率slope以及線段上每個點相對圖像Y軸的偏移量,進而通過座標變換計算每組線段的決策量;

    (3)根據每組線段的決策量通過衰減求和計算得到整個軌跡的決策量,進而根據該決策量結合車輛方向盤角度與轉彎半徑關係,決策出AGV智能車的轉向角度和速度併發送給VCU,由VCU對AGV智能車的行進執行控制。



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